Hệ thống Yoga cổ điển được Patãnjali, tác giả của bộ sách Du-già kinh (Yoga Sutra), định nghĩa như sau: Yogash chitta vritti nirodhah - Yoga là sự chế ngự (nirodha) những xao động của tâm thức (chitta vritti).
Yoga được hệ thống hóa thành tám cấp bậc, trong đó việc luyện tập các tư thế yoga (asana) là cấp bậc thứ ba. Luyện tập thành thục các tư thế yoga là để cơ thể và tâm trí vững vàng không lay chuyển trước những tác động ngoại cảnh. Một khi đã đạt được tư thế yoga hoàn hảo, việc điều hoà hơi thở giúp khơi thông nguồn sinh lực (prana).
Sách Yoga và thiền định viết về Raja-Yoga là những bài tập luyện về Yoga tâm thức theo Yoga Sutra của Patanjali. Người tu tập phải rèn luyện ý chí, cảm xúc và tư tưởng.
Thông qua sự hồi hướng các giác quan, người tu tập sẽ phát triển một khả năng làm chủ tâm thức. Sự chấp nhận hay không chấp nhận việc kiểm soát các giác quan là một đường ranh đáng kể của người tu tập yoga để từ đó đạt tới các cấp bậc cao nhất là thiền (dhyana) và định (samadhi), tâm thức sẽ tiến tới sự hợp nhất với cõi vô cùng.